Yamazakiが二輪倒立振子の形体をとってから、まだ動いていない。
・・・動かしたい。

そこで、今回のETロボコンで標準ライブラリとして提供されるnxtOSEK(バージョン2.09)を使ってYamazakiを動かすことにした。

現在のYamazakiの勇姿

まずは、変身後のYamazakiをご紹介。

nxtOSEKを使う環境を整える

環境を整えるのには、以下のサイトを参照した。サイトの手順どおりに進めてゆけばnxtOSEKで”HelloWorld”が出せる。画像などがかなり貼ってあってとてもわかりやすい。
nxtOSEK: インストール方法
nxtOSEK: プログラムアップロード

1つだけ説明と違った箇所があったので、メモしておく。今回使用したバージョンが説明と違ったせいか、「6. nxtOSEKのインストール・設定」の中の記述で、サンプルが格納されているディレクトリが「samples」ではなく、「samples_c」だった。ちなみに、今回、設定した環境は以下の通りである。

C APIを使ってYamazakiに立つスキルを設定

環境設定時に参照した同サイトでは、nxtOSEKサンプルプログラムが提供されている。その中のNXTway-GS(2輪型倒立振子ロボット) C APIというサンプルを実行してみた。サンプルコードは、このAPIを紹介しているページの中ほどにあるNXTway_GS_C_API.pdfに掲載されているものを使用した。・・・使用した、といっても、コピーしてmakeしてアップロードしただけである。

Yamazakiが立った！

すごい。すごすぎる。こんな簡単にYamazakiが立ってしまった。こんなに簡単でよいのだろうか・・・。

次はJava？

社内でお披露目したところ、ゆらゆらふらふらと立っているだけで、みんなから可愛いともてはやされたYamazaki。ときどき、強く小突かれて、床に顔をこすりつけていたようだったが・・・。（もだかさん、突っつくときはやさしくですよ、やさしく。）

Yamazakiの試練は始まったばかり（というか、我々の試練か！？)。これはあくまでスタート地点なのだ。動くとこんなに楽しいってことは、きっとこれからのStepも楽しいはず・・・である。できればCのAPIを参考にして、Javaでこの機能を作りたい。

参考リンク

• nxtOSEK: インストール方法
• nxtOSEK: プログラムアップロード
• NXTway-GS(2輪型倒立振子ロボット) C API
• NXTway_GS_C_API.pdf